Numéro 1

1. Implantation de filtres de Gabor par pyramide d'images passe-bas A. GUERIN-DUGUE, P. M. PALAGI. 1-11 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Pour les applications nécessitant une analyse par orientations, les fonctions de Gabor produisent une décomposition en ondelettes très utilisée. Cette décomposition par orientation est très lourde en temps de calcul, pour des filtres orientés de type passe-bande positionnés à basse fréquence et appliqués par convolution directe. L'association avec des représentations pyramidales permet une implantation plus efficace des filtres de Gabor. A travers des pyramides non orthogonales comme le sont celles à base de filtrage gaussien, le filtre de Gabor subit des modifications de caractéristiques spectrales. Pour annuler ces modifications, des corrections adéquates doivent être prises en compte dès la génération du noyau de convolution. Deux exemples de décomposition pyramidale sont étudiés, à titre d'illustration et de comparaison.

2. Calcul du flot optique par filtrages de Gabor combinés D. PELLERIN, A. SPINEI, A. GUERIN-DUGUE. 13-23 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Nous présentons une méthode fréquentielle de calcul du flot optique à base de filtres spatio-temporels de Gabor, inspirée de l'architecture introduite par Heeger en 1987. Cette méthode, dite de filtrages combinés, associe des filtres de sélectivités différentes. Elle permet de réduire les erreurs d'estimation dans le cas d'une caméra fixe, en s'appuyant sur la détermination préalable des zones en mouvement. Nous montrons comment réaliser l'intégration automatique des résultats d'estimation de trois niveaux d'une pyramide spatiale pour étendre la plage de vitesse admissible. Nous proposons enfin une implantation numérique efficace exploitant les symétries temporelles et spatiales des filtres de Gabar 3D.

3. Algorithme cellulaire, itératif et asynchrone d'estimation de mouvement P. PLANET. 25-35 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

La communication visuelle est en pleine expansion, l'avènement du multimédia et ses besoins en images dynamisent fortement la recherche dans les domaines du codage et de la compression d'images. Il semble que les codeurs futurs seront basés sur des techniques de codage par modèles. Il s'agit à ce niveau essentiellement d'analyse et de synthèse d'images. Cependant toute analyse d'images dépend de primitives utilisant les caractéristiques obtenues par des traitements d'images dits de « bas-niveau » (ou niveau pixel), en particulier l'estimation de mouvement est une primitive de traitement bas-niveau extrèmement importante dans le domaine du codage d'images. Une première partie de cet article est consacrée à l'étude d'un algorithme cellulaire et itératif d'estimation de mouvement, algorithme développé à partir d'une modélisation markovienne du champs de vecteurs mouvement et d'une méthode de relaxation déterministe. Nous montrons qu'il est possible d'obtenir un champ de vecteurs mouvement apportant un très bon compromis entre la minimisation de l'erreur de prédiction et la cohérence du champ de vecteurs (critères à prendre en compte pour respectivement la réduction de l'information temporelle dans les codeurs classiques, ou l'analyse de scène dans les nouveaux codeurs). La seconde partie décrit l'étude de cet algorithme d'estimation de mouvement dans un mode de fonctionnement peu ordinaire qui est l'asynchronisme. Ce mode peut être particulièrement intéressant si on vise une implémentation massivement parallèle d'un tel algorithme. L'asynchronisme possède des atouts architecturaux irréfutables et, nous le verrons, des atouts fonctionnels intéressants, montrant ainsi que l'étroite adéquation algorithmes-architectures est très importante et souvent bénéfique.

4. Méthodes de reconstruction denses pour la vision active E. CLERGUE, T. VIEVILLE. 37-51 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Ce papier cherche à analyser comment introduire des données tridimensionnelles au sein d'un système de vision active. En effet, nous nous sommes proposés de réaliser une reconstruction dense 3D à partir de l'analyse d'une séquence monoculaire, dans un paradigme de vision active. Nous présentons tout d'abord les différents algorithmes déjà existants dans le domaine de la reconstruction dense, en faisant ressortir leurs avantages et leurs inconvénients. Nous décrivons, ensuite, l'algorithme choisi pour pallier à certains de ces inconvénients. Enfin, nous montrons quelques résultats à partir d'images synthétiques ou de vues réelles acquises par la tête artificielle.

5. Restauration par migration de signaux 2D sous-échantillonnés A. HERIQUE, W. KOFMAN. 53-69 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Les techniques de prospection géophysique active (sismique, radar géophysique) reposent sur la mesure d'un signal réfléchi. Cette mesure est effectuée en différents points de l'espace, elle fournit une image de l'amplitude du signal réfléchi en fonction du temps et d'une dimension de l'espace (x). A partir de ces données, nous cherchons à obtenir une coupe du sous-sol. Mais, du fait de la faible directivité des capteurs et des sources utilisées, l'image en temps et en espace n'est pas immédiatement transposable en une image fonction de deux dimensions de l'espace (x, z), d'où l'utilisation des techniques de migration pour la reconstruire. Nous nous intéresserons ici à la migration f - k qui donne une solution de l'équation de propagation dans l'espace des fréquences et des nombres d'onde, et à son comportement face au sous-échantillonnage temporel. Pour cela, nous développerons une méthode de caractérisation du sous-échantillonnage et d'estimation de l'ondelette émise. Ensuite, nous calculerons analytiquement le résultat de la migration d'un signal sous-échantillonné dans le cas d'un réflecteur simple. Ce calcul montre que la partie correctement échantillonnée du signal est focalisée par la migration, tandis que la partie repliée est étalée. Nous en déduirons une méthode de compensation du repliement fondée sur la cohérence spatiale du signal. Cette compensation - partielle - se fait au détriment du rapport signal sur bruit et peut générer des fantômes. Nous discuterons les différents aspects de cette nouvelle méthode: des simulations permettront de caractériser les performances de la méthode. Nous appliquerons l'estimation de l'ondelette et la migration aux signaux réels acquis en Antarctique par le radar géophysique développé pour la mission spatiale Mars'98.

6. Evaluation de la composante blanche de signaux accélérométriques et gyrométriques par la méthode de la variance d'Allan F. PETIT, D. BAUDOIS, J.-P. ISRAËL. 71-84 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

La méthode dite de la variance d'Allan est un outil couramment utilisé pour discriminer et caractériser différentes composantes de bruits intervenant dans les oscillateurs de précision. Cet article présente une approche théorique des propriétés de la méthode et montre comment elles peuvent être utilisées afin d'adapter l'outil pour l'analyse de signaux de capteurs inertiels. De plus, nous avons déterminé un indice de qualité de l'outil en terme de moyenne et de variance et nous proposons une expression empirique de sa densité de probabilité. Cette étude est enfin étayée par l'évaluation de la composante blanche de signaux accélérométriques et gyrométriques réels.

7. Système de reconnaissance de chiffres manuscrits hors lignes N. FERAY, D. DE BRUCQ. 85-98 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Nous présentons dans cet article un système de reconnaissance de chiffres manuscrits hors lignes, en décrivant toutes les étapes essentielles à son élaboration. Nous abordons d'abord la première phase de tout système de reconnaissance: l'extraction de primitives. Une représentation structurée construite à partir du squelette du chiffre est utilisée pour extraire rapidement un jeu de 55 primitives binaires. Nous précisons ensuite une méthode qui permet de déterminer l'information transmise par une primitive sur le problème de la reconnaissance des chiffres manuscrits hors lignes. L'information transmise par chaque primitive fournit un critère permettant de générer un arbre de décision binaire de manière complètement automatique. Ce critère est utilisé pour sélectionner au niveau de chaque noeud de l'arbre la primitive la plus informative sur le problème de reconnaissance associé au noeud en cours de traitement. Le classifieur obtenu n'utilise pas la totalité des 55 primitives binaires mais uniquement celles qui ont été retenues durant la phase d'identification de l'arbre de décision. Nous présentons ensuite un critère de rejet original qui permet d'augmenter les performances du système de reconnaissance de manière significative. Nous décrivons finalement la base de données de chiffres manuscrits américains qui sert à tester le classifieur. Nous donnons les résultats obtenus.

8. Un système multi-agents pour la fusion de données en analyse d'images V. LEFEVRE, Y. POLLET, S. PHILIPP, S. BRUNESSAUX. 99-111 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

La fusion des résultats en analyse d'images pose de nombreux problèmes de modélisation et de représentation des connaissances parmi lesquels, on peut mentionner: . la difficulté de définir exhaustivement les conditions d'utilisation des traitements en fonction du contexte, . la difficulté d'évaluer les résultats des traitements, . la difficulté d'élaborer des stratégies faisant coopérer plusieurs traitements ou fusionnant des résultats. Le système ADAGAR (Atelier de Développement d'AGents sur Architecture Répartie) propose des solutions à ces problèmes. ADAGAR résulte de concepts élaborés dans le projet BBI (BlackBoard Image). L'objectif du projet BBI était de concevoir sur une architecture multi-processeurs, un système perceptif d'interprétation d'images issues de sources différentes. L'idée n'était pas d'élaborer de nouveaux opérateurs de traitements d'images, mais de développer une structure d'accueil des traitements existants. Une des particularités du système réside dans l'expression de connaissances d'estimation a priori (scores d'aptitude). La formalisation de ces connaissances est inspirée de la théorie de Dempster-Shafer. Le formalisme employé permet de représenter l'ignorance sur les conditions d'activation d'un traitement dans un contexte particulier. Le prototype BBI contient actuellement une trentaine d'agents. Il fonctionne sur des couples d'images aériennes ou satellitaires dans les spectres visible/infrarouge et visible/radar. BBI élabore dynamiquement une ou plusieurs stratégies de recherche, à partir des spécificités des images traitées et des objets à détecter. Les coopérations entre les traitements au bas niveau, les fusions d'informations et les focalisations d'attention au niveau symbolique sont les principales raisons du bon fonctionnement du prototype. Intelligence artificielle distribuée, Système multi-agents, Système réparti, Interprétation d'images.

Numéro 2

1. A quin wavelet analysis P. BONNET, O. MARGUIN, D. REMOND. 117-125 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

On introduit, pour des signaux discrétisés et périodisés, une analyse par ondelettes généralisant à un rapport d'échelles égal à 3/2 ce qui se pratique habituellement pour un rapport d'échelles égal à 2. On décrit dans ce nouveau contexte un algorithme de transformation rapide analogue à l'algorithme décrit dans [1] sous le nom de T.O.R et on montre comment peut également être envisagé un algorithme analogue à celui développé par Mallat.

2. Gestion intelligente de capteurs et fusion multisensorielle pour la détection et le suivi d'obstacles sur route L. TRASSOUDAINE, P. CHECCHIN, J. ALIZON, F. COLLANGE, J. GALLICE. 127-142 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Dans cet article, nous présentons une solution multisensorielle temps réel pour la détection et le suivi d'obstacles sur route. Cette solution est basée sur l'utilisation d'un capteur mixte caméra vidéo/capteur de profondeur placé à l'avant d'un véhicule expérimental. Le capteur multisensoriel est décrit. Le calibrage permet l'alignement des données hétérogènes. Deux facultés du capteur sont développées : la perception dirigée permet l'acquisition d'une image de profondeur dans une zone définie dans l'image de luminance ; l'asservissement visuel réalise la focalisation du faisceau laser sur un point de l'image de luminance. De façon générale, ces facultés permettent un contrôle par rétroaction sur le mode d'acquisition du capteur en fonction de la situation dans laquelle se trouve le système de perception. La stratégie de perception est basée sur la sélection du capteur adéquat pour un objectif donné. La détection d'obstacle repose sur la segmentation et l'interprétation des données de profondeur qui sont d'une grande pertinence dans ce contexte. En revanche, la cadence d'acquisition de ces données n'est pas suffisante si l'on souhaite dériver les caractéristiques cinématiques des obstacles. En conséquence, le suivi des obstacles combine un traitement de l'image de luminance rapide avec un traitement de l'information 3D. Le premier permet de réactualiser la position de l'obstacle afin d'asservir le faisceau laser sur celui-ci et le second assure la connaissance de la taille du modèle de l'obstacle à chercher dans l'image. Cet algorithme de fusion de données hétérogènes accompagné d'un filtrage de Kalman permet d'inférer les caractéristiques cinématiques des obstacles dont la connaissance est indispensable pour aborder ceux-ci dans de bonnes conditions. Ces recherches sont menées dans le cadre du projet européen PROMETHEUS et sont validées en situation réelle à bord du véhicule expérimental Prolab.

3. La fusion de données multisensorielles pour la localisation en robotique mobile C. DURIEU, M.-J. ALDON, D. MEIZEL. 143-166 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

La robotique mobile est un champ d'application privilégié de la fusion de données multisensorielles. Cet article est une synthèse de travaux effectués dans trois laboratoires sur la localisation de véhicules mobiles. Après avoir défini le problème, nous présentons les algorithmes proposés combinant la localisation relative - obtenue par exploitation des données fournies par différents capteurs proprioceptifs (odomètre et centrale à inertie) - avec un recalage absolu par rapport à des balises ponctuelles ou des segments de droite - les mesures étant des distances et/ou des angles. Le formalisme retenu est principalement celui du filtrage de Kalman mais, de manière similaire, la localisation des véhicules peut être obtenue en mettant en oeuvre un algorithme d'estimation à erreur bornée. Cette dernière technique est bien adaptée pour la gestion de données manquantes dans des angles morts, point qui est également abordé. La fusion de données fournit non seulement une estimation de la configuration du robot (position, orientation,...) mais également l'incertitude avec laquelle cette grandeur est connue. Une généralisation des algorithmes dans un environnement qui n'est que partiellement connu est également présentée : la position des repères mal connus est recalée et la localisation du robot est effectuée avec des repères bien connus. Une gestion intelligente des données extéroceptives permet de sélectionner ou de prévoir celles qui sont les plus pertinentes, limitant ainsi les traitements et les calculs sans pour autant dégrader de façon significative les performances de l'estimateur de la configuration du véhicule. Les différentes solutions proposées ont été validées en simulation et partiellement testées sur site réel avec différents robots et capteurs.

4. Nouvelle formulation des équations du Filtre à Association Probabiliste de Données Y. GUEZENGAR. 167-176 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Cet article montre que les équations du Filtre à Association Probabiliste de Données (PDAF) utilisées jusqu'à présent ne tennaient pas compte de l'influence sur le vecteur d'état de l'absence d'observation utile ou d'observation validée. De nouvelles équations ont été développées introduisant un terme correctif au niveau de la mise à jour de la matrice de covariance de l'état prédit. Cette modification, qui n'entraîne aucune charge de calcul supplémentaire, est particulièrement efficace lorsque le taux de fausses alarmes est élevé. Les performances sont identiques à celles du PDAF lorsque le taux de fausses alarmes est faible.

5. Algorithme de détection de mouvement par modélisation markovienne mise en oeuvre sur DSP A. CAPLIER, C. DUMONTIER, F. LUTHON, P.-Y. COULON. 177-190 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Dans un premier temps, nous présentons un algorithme de détection de mouvement dans les séquences d'images acquises avec une caméra fixe (étiquetage binaire de l'image en pixels fixes ou mobiles). L'approche est basée sur une modélisation des interactions spatio-temporelles entre étiquettes par un champ de Markov faisant intervenir trois images successives. Cet algorithme se caractérise par sa robustesse, sa rapidité de convergence et sa simplicité (limitation du nombre d'heuristiques). Ensuite, on montre comment le modèle proposé s'étend aisément au cas du multi-étiquetage moyennant une modification de la stratégie d'initialisation des champs d'étiquettes et de la stratégie de relaxation. Ceci permet de faire non plus simplement une détection binaire des zones mobiles mais une détection multi-étiquette non supervisée (discrimination des divers objets mobiles et estimation de leur nombre) et un suivi court-terme des objets mobiles. Enfin, nous présentons les premiers résultats d'une mise en oeuvre matérielle de l'algorithme de détection binaire sur une carte générique de traitement d'images à base d'un DSP.

Numéro 3

1. Segmentation non supervisée d'images de scènes routières. Une approche multi-critère C. ROUQUET, F. CHAUSSE, R. CHAPUIS, P. BONTON. 195-208 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Nous présentons ici un algorithme de segmentation en régions pouvant s'appliquer à des problèmes très variés car il ne tient compte d'aucune information a priori sur le type d'images traitées. Il donne de bons résultats aussi bien sur des images possédant des objets homogènes au sens des niveaux de gris que sur des images possédant des régions texturées. C'est un algorithme de type division-fusion. Lors d'une première étape, l'image est découpée en fenêtres, selon une grille. L'algorithme de division travaille alors indépendamment sur chaque fenêtre, et utilise un critère d'homogénéité basé uniquement sur les niveaux de gris. La texture de chacune des régions ainsi obtenues est alors calculée. A chaque région sera associé un vecteur de caractéristiques comprenant des paramètres de luminance, et des paramètres de texture. Les régions ainsi définies jouent alors le rôle de sites élémentaires pour le processus de fusion. Celui-ci est fondé sur la modélisation des champs exploités (champ d'observations et champ d'étiquettes) par des champs de Markov. Nous montrerons les résultats de segmentation obtenus sur divers types d'images.

2. Temps-fréquence pour l'identification des caractéristiques dynamiques d'un pylône de téléphérique L. R. PADOVESE, N. MARTIN, J.-M. TERRIEZ. 209-223 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Des essais ont été réalisés sur les pylônes compression d'une ligne de téléphérique monocâble. L'objectif principal de cette étude est la validation d'un modèle théorique par comparaison des fréquences propres calculées et des fréquences estimées issues d'une analyse de signaux expérimentaux. La nature non-stationnaire des signaux nous a conduit à l'utilisation de méthodes temps-fréquence. La comparaison des résultats obtenus par différentes techniques - le spectrogramme, Capon et Lagunas glissant, AR glissant, ARCAP et LAGCAP glissant - a convergé vers le choix approprié de la méthode hybride d'analyse temps-fréquence ARCAP. Cette technique couple un estimateur AR pour l'estimation des fréquences à un estimateur de Capon pour l'estimation de la puissance associée à chaque fréquence. Les résultats temps-fréquence sont ensuite interprétés et comparés avec les résultats des simulations numériques issues du modèle théorique.

3. Utilisation d'un radar océanique VHF pour la poursuite d'une balise dérivante N. BAGHDADI, P. BROCHE. 225-236 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Les radars VHF sont couramment utilisés pour produire des cartes de courant marin superficiel en zone côtière. On peut également s'en servir pour localiser des balises dérivantes dont le suivi peut donner des informations complémentaires sur le profil du courant et sur sa variabilité spatiale à petite échelle. Cet article présente les systèmes (radar et balise), détaille les méthodes utilisées pour déterminer la position et la vitesse radiale des balises et expose les résultats d'une campagne expérimentale de validation. La précision de la localisation est fonction du rapport signal à bruit. Elle est de l'ordre de une à quelques dizaines de mètres pour la distance et d'une fraction de degré à quelques degrés pour l'azimut, ce qui est convenable pour les applications océanographiques.

4. Théorie de l'évidence et cadres de discernement non exhaustifs F. JANEZ, A. APPRIOU. 237-250 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Pour modéliser la connaissance d'une source d'information, les différentes théories existantes ont toutes pour principe de travailler sur un référentiel de base, composé d'hypothèses d'intérêt sur lesquelles différents traitements peuvent porter par la suite. En général, ce référentiel est exhaustif signifiant que la solution se trouve parmi toutes les hypothèses considérées. Néanmoins, dans la pratique, il existe des cas où il ne l'est pas; la connaissance modélisée sur un tel référentiel est alors incomplète car elle ne permet pas de prendre en compte certaines hypothèses. Ceci forme un problème peu abordé dans la littérature. Cet article propose donc différentes solutions pour le traiter, dans le formalisme de la théorie de l'évidence qui est a priori la plus adaptée. Un cadre applicatif intéressant peut concerner, par exemple, un problème de classification supervisée d'objets dans le cas d'une base d'apprentissage incomplète, lorsque certaines données caractéristiques d'un objet ne sont pas disponibles lors de l'apprentissage.

5. Justifications physiques et applications du modèle LIP pour le traitement des images obtenues en lumière transmise F. MAYET, J.-C. PINOLI, M. JOURLIN. 251-262 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Le modèle UP (Logarithmic Image Processing) est un cadre mathématique qui fournit un ensemble spécifique d'opérations algébriques et fonctionnelles pour le traitement d'images et de signaux non-linéaires. Dans cet article, les idées initiales et quelques notions du modèle LIP sont d'abord introduites. Ensuite, il est montré que les lois physiques d'absorption des ondes lumineuses monochromatiques et panchromatiques s'expriment dans ce cadre mathématique. Les relations des opérations de base du modèle LIP avec plusieurs caractéristiques importantes des images obtenues en lumière transmise sont alors exposées. Finalement, l'efficacité du modèle LIP est illustrée dans quatre domaines du traitement d'image: la correction de dérive d'éclairement, la suppression de fond, la stabilisation et le contrôle de dynamique.

Numéro 4

1. Incertitude, imprécision et additivité en fusion de données : point de vue historique I. BLOCH. 267-288 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Cet article présente un aperçu historique de l'évolution de la notion de probabilité. Les différentes classes de probabilités et l'antagonisme entre objectivistes (ou fréquencistes) et subjectivistes sont présentés. On montre ensuite comment certains travaux, à la suite de ceux de Cox, s'attachent à déduire ce que d'autres appellent les axiomes des probabilités d'un certain nombre de postulats de base correspondant bien à l'intuition. Ces postulats peuvent ensuite être modifiés pour faire face aux limites des probabilités et donnent lieu à d'autres approches, non probabilistes, de la fusion de données (ensembles flous, possibilités, Dempster-Shafer par exemple). Dans la théorie des croyances de Dempster-Shafer, la règle de combinaison, présentée à l'origine sans véritable justification, peut également être déduite de postulats, comme le montrent les travaux de Smets. Nous établissons les liens entre ses postulats et ceux de Cox. Enfin, un exemple de combinaison de témoignages vient illustrer les différences entre les résultats obtenus selon quelques unes des méthodes proposées dans l'histoire des probabilités pour combiner des informations.

2. Estimation de la qualité des méthodes de synthèse du mouvement Brownien fractionnaire R. JENNANE, R. HARBA, G. JACQUET. 289-302 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Cet article a pour but de présenter un ensemble de tests permettant d'évaluer la qualité des méthodes de synthèse du mouvement brownien fractionnaire. Pour ce faire, trois tests statistiques sont nécessaires et suffisants. Le premier consiste à vérifier que le processus aléatoire synthétisé est gaussien, le deuxième est un test de stationnarité des incréments du processus et le dernier permet de vérifier que ces mêmes incréments sont statistiquement similaires. A l'aide de ces tests, cinq méthodes de synthèse parmi les plus connues sont évaluées: la méthode du «midpoint displacement», la la synthèse par transformée de Fourier rapide inverse, la génération par décomposition de Cholesky de la matrice de covariance des incréments, la synthèse par la fonction de Weierstrass-Mandelbrot et enfin une synthèse par ondelettes. Les résultats montrent que seules les syntheses par la fonction de Weierstrass-Mandelbrot et par décomposition de Cholesky sont globallement satisfaisantes.

3. Trigonométrie sphérique, identité de Yule entre PARCORs et algorithmes MCRR F. DESBOUVRIES. 303-318 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

L'identité de Yule, en statistique, et la loi des cosinus, en trigonométrie sphérique, sont une seule et même formule. Cette constatation met en lumière l'existence de liens entre filtrage adaptatif des Moindres Carrés Récursifs Rapides (MCRR) et trigonométrie sphérique, puisque les équations du treillis normalisé en angle de Lee et al. sont trois applications particulières de l'identité de Yule. De ce nouveau point de vue, les six coefficients de corrélation partielle (PARCORs) propagés par l'algorithme de Lee et al. sont les cosinus des six éléments d'un triangle sphérique, et les récurrences de ce treillis sont une solution particulière à un problème de triangle sphérique important qui admet des applications naturelles en navigation et en astronomie. L'intérêt pratique de cette nouvelle interprétation géométrique est que l'on peut exploiter l'outil trigonométrie sphérique pour établir des récurrences nowelles entre PARCORs et donc, comme cas particulier, entre quantités intervenant dans les algorithmes MCRR. Ces relations nouvelles nous permettent de construire des alternatives à la solution originelle de Lee et al. Nous proposons ainsi deux algorithmes MCRR nouveaux, minimaux au sens de la théorie des systèmes, dont l'un se trouve être une version normalisée de l'algorithme en treillis à base de rotations de Givens.

4. Débruitage de parole par un filtrage utilisant l'image du locuteur. Une étude de faisabilité L. GIRIN, G. FENG, J.-L. SCHWARTZ. 319-334 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

La parole étant à la fois acoustique et visuelle, il est intéressant d'utiliser cette bimodalité pour améliorer les performances des systèmes de télécommunication et de communication homme-machine. Nous proposons dans cet article une méthode originale de réduction de bruit utilisant des filtres estimés à partir de la forme des lèvres du locuteur. Après avoir décrit deux techniques de filtrage, nous présentons une méthode simple et efficace pour relier la forme des lèvres et ces filtres. Le système complet de débruitage est testé dans le cadre de voyelles stationnaires, qui permet une première approche du problème des gestes non-visibles. Les résultats de tests perceptifs sont très encourageants et permettent de valider les principes de base du système, sous réserve d'extensions futures à des stimuli plus complexes.

5. Adéquation d'un algorithme à une architecture, application à la transformée de Fourier J.-L. PHILIPPE, O. SENTIEZ, E. MARTIN, H. DUBOIS. 335-350 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

La prise en compte des caractéristiques de l'architecture cible est souvent effectuée tardivement lors du développement d'un algorithme de TDSI. De plus, la nature de l'architecture ainsi que la nature des contraintes liées à l'application pouvant varier au cours du temps, la difficulté de la maîtrise de cette interaction entre architecture et algorithme s'en trouve largement accrue. Nous proposons dans cet article, une formalisation de la démarche de conception qui permet de manière interactive, par le calcul de métriques, de guider les transformations à opérer sur un algorithme afin d'optimiser son adéquation à une architecture. La démarche sera exposée pour un algorithme orienté traitement, et une architecture comprenant des processeurs programmables auxquels seront associés, selon les besoins, des circuits dédiés.

6. Algorithme rapide d'estimation de mouvement C. ALEXANDRE, H. VU THIEN. 351-359 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Nous proposons dans cet article un algorithme d'estimation de mouvement ayant le même niveau de robustesse que la méthode de recherche intégrale et donnant des images compensées de même qualité, mais beaucoup plus rapide. De plus, il comporte un paramètre permettant de faire varier la vitesse de la recherche sans modifier les dimensions de la fenêtre de recherche.

7. Implantation VLSI de l'échantillonnage d'un contour à l'aide d'une spécification flot de données conditionné J. B. CHOQUEL, J. P. DUBUS, Y. SOREL. 361-372 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Cet article présente une nouvelle approche permettant de synthétiser automatiquement le circuit VLSI implantant un algorithme spécifié et vérifié avec un graphe flot de données conditionné. Un algorithme d'échantillonnage de contour, classique en traitement d'images, est utilisé comme exemple pour illustrer l'approche. On le spécifie et on le vérifie avec le langage synchrone flot de données conditionné SIGNAL afin de produire directement, en utilisant des règles simples, le schéma logique correspondant. Ce dernier servira d'entrée à un logiciel de CAO de synthèse automatique de circuit, pour produire un circuit VLSI.

Numéro 4-SUP

1. 1- Tranches de vie F. PEYRIN, L. GARNERO, I. MAGNIN. 379-380 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Pas de résumé disponible pour cette communication.

2. Introduction à l'imagerie tomographique 2D et 3D reposant sur la propagation en ligne droite. Cas de la tomographie par rayon X, par émission et par ultrasons F. PEYRIN*, L. GARNERO**, I. MAGNIN*. 381-413 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Cet article présente les principes de base de la tomographie assistée par ordinateur, ainsi que son évolution vers le tridimen -; sionnel (3D) . La modélisation mathématique du problème de reconstruction tomographique s'appuie sur la transformatio n; de Radon dont la définition et quelques propriétés sont rappelées . Après un bref résumé sur les méthodes conventionnelle s; 2D, nous présentons les principes physiques pour deux modalités bien appropriées à cette modélisation : la tomographie de; transmission par rayons X et la tomographie d'émission par rayons ,y . Nous nous attachons à décrire l'évolution de l'instru -; mentation dans ces deux techniques, ainsi que les approximations introduites par une modélisation de type Transformée de; Radon par rapport à la physique du problème . Nous décrivons également les principes des systèmes de tomographie ultrasonore,; et leurs différences majeures par rapport aux deux techniques précédentes . Enfin, nous reprenons la problématiqu e; générale des méthodes de reconstruction 3D à partir de projections 2D . Nous faisons apparaître quatre classes correspondan t; au découpage choisi pour la présentation des fiches techniques accompagnant cet article.

3. FICHES TECHNIQUES F. PEYRIN, L. GARNERO, I. MAGNIN. 415-440 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Télécharger les fichiers supplémentaires Fichier 2 - Fichier 3 - Fichier 4 au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Pas de résumé disponible pour cette communication.

Numéro 5-NS

1. Editorial F. LE CHEVALIER. 448 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Pas de résumé disponible pour cette communication.

2. Intégration dynamique en sonar passif : détection et localisation simultannées de sources faibles S. SITBON, P. BLANC-BENON. 449-458 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Cet article traite du cas des sources faibles en sonar passif de veille panoramique (0 dB en sortie de traitement conventionnel). part du principe que le premier seuil dans la chaîne de détection limite inéluctablement le niveau minimum des sources délectables et donc la capacité que l'on a, par la suite de les localiser et de les identifier acoustiquement. La démarche consiste donc à augmenter le temps d'intégration généralement court (quelques secondes en sonar passif) pour le faire passer à des valeurs de l'ordre de plusieurs dizaines de minutes. Mais on conçoit aisément que cette intégration longue ne peut se faire sans considération sur le mouvement des cibles: il faut intégrer tout en gardant la cible dans le lobe de directivité de l'antenne de réception. On développe donc une méthode d'intégration dynamique qui, en tenant compte du mouvement des sources lors de l'intégration, permet de simultanément les détecter et les trajectographier (i.e. estimer leur vecteur position et leur vecteur vitesse). Après un rappel des principes de traitement utilisés en sonar passif, on formalise la méthode d'intégration dynamique dans le cas d'une antenne passive observant une ou plusieurs sources se déplaçant en mouvement rectiligne et uniforme (MRU). Puis ses performances en estimation (précisions de localisation comparées à la borne de Cramer-Rao) sont établies sur simulation de type Monte-Carlo. Enfin, l'utilisation de signaux enregistrés en mer permet de valider cette méthode d'intégration dynamique par la détection et la trajectographie d'une source non détectable par les moyens classiques, et donc a fortiori non localisable.

3. Utilisation et élimination du mouvement pour l'imagerie et la détection par radar F. LE CHEVALIER, C. DELHOTE, L. SALESSE. 459-472 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Le mouvement relatif entre le porteur radar et le paysage ou les cibles qu'il observe est d'abord utilisé classiquement en radar pour séparer et détecter les cibles mobiles par les techniques de filtrage Doppler. Hormis cet emploi, le mouvement est également utilisé - ou éliminé - en radar pour faire une image de la cible (holographie radar, ISAR) : ces procédés permettent à la fois une utilisation du mouvement pour analyser la scène, et une correction ou régularisation du mouvement pour permettre une imagerie correcte (focalisation). Le mouvement du porteur est également utilisé pour réaliser une cartographie du paysage (antenne synthétique) et détecter les cibles rapides, ou éliminé, pour permettre la détection des cibles lentes. Cet article effectue un survol des méthodes permettant d'exploiter, de corriger, ou d'éliminer le mouvement en radar, en particulier pour l'imagerie de cibles en mouvement et la détection des cibles lentes par radar aéroporté. Dans une première partie, les principes d'imagerie par holographie radar sont d'abord rappelés, puis appliqués à l'imagerie par « radar à antenne synthétique inverse » (Inverse Synthetic Aperture Radar, ISAR), et une procédure originale de focalisation automatique en ISAR est exposée. Dans une deuxième partie, après avoir rappelé les particularités spectrales des échos de fouillis vus par un radar aéroporté, on examine les techniques permettant de réaliser une imagerie du terrain en détectant les cibles rapides ou lentes, et on décrit une procédure originale de calibration automatique sur l'image du terrain pour un récepteur comprenant deux ou plusieurs voies de réception. Ces techniques, reposant sur une analyse fine et une correction de la phase des signaux reçus, sont actuellement en cours d'implantation sur des démonstrateurs radar. Radar, imagerie, holographie, antenne synthétique, détection, calibration, fouillis, clutter, traitement spatio-temporel, Formation de Faisceaux par le Calcul (FFC).

4. Segmentation spatio-temporelle et suivi dynamique des fouillis radar F. BARBARESCO, J. LAMBERT, C. HERBOUX. 473-487 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Cet article traite de la classification et de l'estimation spatiale «à court terme » des fouillis radar (reconnaissance du type de fouillis et pistage de ses paramètres de déplacement et de déformation). Pour ce faire, nous utilisons des algorithmes de segmentations spatiale et spatio-temporelle statistiques pour la localisation différençiée entre fouillis « statiques » et fouillis « dynamiques », ainsi que l'utilisation, soient conjointement des techniques de contours actifs et de filtrage de Kalman, soient des méthodes de modélisation hiérarchique des déformations pour le suivi dynamique des fouillis homogènes. Ce procédé peut avoir différentes applications: une synthèse de l'environnement par une classification dynamique des fouillis permettant la gestion automatique du radar tant à l'émission (modes du radar) qu'à la reception (traitement du signal et des données, pistage), ainsi que l'estimation « à court terme » de l'évolution de certains phénomènes atmosphériques sévères (orages, fronts de pluie intense, grêle, neige compacte,...) pour une gestion optimisée et sécurisée du trafic aérien civil.

5. Estimation du flot optique en présence de discontinuités : une revue M. ORKISZ, P. CLARYSE. 489-513 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

L'estimation du mouvement à partir de séquences d'images bidimensionnelles s'appuie sur deux hypothèses de base : l'hypothèse de conservation de la luminance des objets au cours de leurs mouvements et l'hypothèse de continuité spatiale, temporelle ou spatio-temporelle, du champ de vitesses apparentes. Cette dernière hypothèse est valable localement, «à l'intérieur » des objets, mais elle provoque un lissage indésirable au voisinage des frontières entre les projections, dans le plan image, des objets animés de mouvements différents. Ces frontières sont appelées discontinuités de mouvement. Le sujet principal de cet article est la revue des techniques visant à estimer le champ de vitesses apparentes en évitant de lisser les discontinuités de mouvement. La première partie de l'article présente les méthodes s'appuyant sur l'hypothèse selon laquelle les discontinuités de mouvement coïncident spatialement avec certaines frontières photométriques. La deuxième partie rapporte les méthodes de segmentation du champ estimé courant en régions homogènes au sens du mouvement. La troisième partie s'intéresse aux méthodes qui réalisent simultanément l'estimation du champ de vitesses et la détection des ruptures locales de continuité de ce champ. Ceci permet d'inhiber localement le lissage, dans les zones susceptibles de contenir une discontinuité de mouvement. Cette inhibition peut être obtenue par introduction d'un « processus de ligne » binaire, grâce à l'utilisation d'un «estimateur robuste », ou dans un schéma de diffusion anisotrope. La dernière partie est consacrée à la gestion des occultations. Les estimations obtenues dans les zones d'occultation sont erronées à cause de la violation des deux hypothèses de base : conservation des propriétés photométriques et continuité.

6. Intégration temporelle pour une détection robuste d'objets mobiles éloignés à partir d'une caméra en mouvement V. REBUFFEL, C. HENNEBERT, J. M. LETANG. 515-525 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

La détection d'objets mobiles dans une scène extérieure perturbée à partir d'une caméra embarquée est un problème difficile, dont la solution ne peut être robuste qu'avec un intervalle temporel d'analyse supérieur à deux images consécutives. on envisage ici deux façons d'intégrer le temps dans le processus de détection : d'une part l'utilisation d'observations temporelles longues pour la décision, d'autre part la mise en oeuvre d'un module de prédiction. Ces observations sont typiquement construites à partir d'un filtrage temporel de la séquence d'images à différentes échelles de temps. La prédiction, qui concerne les objets détectés, est mise à jour incrémentalement à l'aide des résultats de la détection à l'instant courant, mais elle permet aussi de guider la détection lors de l'instant suivant. Quand la caméra est fixe, il suffit de considérer les images successives, mais dans le cas d'une caméra mobile, il est nécessaire de compenser préalablement le mouvement apparent de l'image. Les méthodes présentées dans cet article sont validées sur plusieurs séquences réelles et l'apport des différentes solutions est évalué.

7. Système temps réel de vision périphérique 3D pour l'analyse de scènes dynamiques S. GUETARI, J. DEVARS, R. BENOSMAN, T. MANIERE. 527-536 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

De nombreuses applications en robotique exigent des systèmes de vision de plus en plus performants permettant de restituer l'espace 3D observé le plus fidèlement possible et dans un contexte de scène dynamique. Dans cette contribution on propose un système complet temps réel (comprenant la conception des capteurs, leur disposition, et le traitement informatique de l'information) visant à observer une scène de façon périphérique, c'est à dire couvrant 360° d'angle, et à évaluer les distances des objets observés.

8. Informations J.P. HARDANGE, L. VIGNAUD. 537-544 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Pas de résumé disponible pour cette communication.

Numéro 6-NS

1. RFIA 96 R. HORAUD. 549 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Pas de résumé disponible pour cette communication.

2. Les équations aux dérivées partielles en traitement des images et vision par ordinateur R. DERICHE, O. FAUGERAS. 551-577 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

On assiste depuis quelques temps à un regain d'intérêt pour un certain nombre de problèmes liés au domaine du traitement des images et ceci pour plusieurs raisons dont principalement une demande accrue au niveau des applications pour des algorithmes efficaces et performants d'amélioration, de restauration, d'analyse multiéchelle,... et l'émergence d'une méthodologie nouvelle pour résoudre ces problèmes, méthodologie qui permet de les traiter à partir d'une base mathématique solide, celle des équations aux dérivées partielles, en abrégé EDP. Cet outil, dont l'introduction en traitement des images date de quelques années seulement permet de traiter aisément de nombreux problèmes dont certains sont exprimés sous forme variationnelle, d'aborder relativement sereinement des problèmes non-linéaires, d'obtenir dans de nombreux cas des résultats d'existence et d'unicité de solution, voire des schémas de résolution numérique très efficaces. De par leur intérêt, certaines des idées développées dans ce cadre ont commencé aussi à être appliquées à un certain nombre de problèmes dans le domaine de la vision par ordinateur comme l'extraction et la caractérisation de primitives images, la stéréoscopie, l'analyse du mouvement, etc. Cet article est un inventaire non exhaustif de l'état de la recherche dans ce domaine en pleine expansion où les techniques les plus récentes de la théorie des EDP se mesurent aux problèmes parmi les plus difficiles du traitement des images et de la vision artificielle.

3. Reconstruction et régularisation de surfaces d'objets courbes E. BOYER. 579-589 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Dans cet article, nous abordons le problème de la reconstruction de surface d'objets courbes à partir de séquences d'images. Nous présentons une approche basée sur une méthode de reconstruction locale. De précédents travaux ont montré qu'une reconstruction locale de la surface était possible à partir de ses contours occultants. Plusieurs algorithmes permettent une telle reconstruction et nous présentons notre approche. Les points ainsi reconstruits servent ensuite à construire un maillage triangulaire. Les maillages obtenus sont régularisés pour corriger les effets du bruit présent dansle processus de reconstruction. Des expérimentations réalisées sur des données réelles viennent illustrer l'ensemble de la méthode.

4. Mise en correspondance par invariants locaux C. SCHMID, R. MOHR. 591-606 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Le but de cet article est de proposer une alternative aux méthodes de mise en correspondance. Cette dernière repose sur le calcul d'invariants de la fonction de luminosité. Ceci permet d'effectuer une mise en correspondance dans le cas d'une transformation importante entre deux images. Pour ce faire, nous utilisons des mesures différentielles invariantes en rotation et une approche multi-échelle. Pour autoriser la mise en correspondance entre des images éclairées de façon différente, les invariants utilisés sont également robustes à de tel changement. Une mise en oeuvre simple de la méthode fournit des résultats de bonne qualité autorisant des applications variées.

5. Vers une reconstruction dense par zoom C. DELHERM, J.-M. LAVEST, M. DHOME, N. DAUCHER. 607-618 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

L'utilisation d'un objectif à focale variable permet d'inférer des informations tridimensionnelles mais les angles de triangulation mis en jeu sont alors très faibles. Pour obtenir des résultats de reconstruction corrects, le calibrage du système de prise de vues, la mise en correspondance des primitives ainsi que la phase de reconstruction doivent être aussi précis que possible. Cet article présente une nouvelle approche vers une reconstruction volumique dense à l'aide d'une caméra statique équipée d'un zoom. Notre algorithme se déroule en trois étapes : . Tout d'abord, à partir d'une corrélation multi-échelle nous déterminons pour chaque point d'intêret de la première image ses correspondants dans les images suivantes de la séquence avec une précision égale au pixel. . La deuxième étape consiste, à partir des données fournies par la première étape, à affiner la recherche des points appariés par une méthode permettant d'obtenir une précision au sous-pixel. . A partir des appariements, un algorithme de modélisation permet de reconstruire les points 3D. Cet algorithme ne nécessite aucun modèle explicite de calibrage et met en oeuvre plusieurs images de grille régulières et précises formant un espace métrique particulier. Une expérimentation sur des données réelles est présentée et montre qu'il est possible de reconstruire des objets 3D à partir d'une séquence d'images obtenue à l'aide d'une caméra équipée d'un zoom.

6. Segmentation tridimentionnelle hiérarchique par triangulation de surface J.-O. LACHAUD, A. MONTANVERT. 619-633 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Ce travail présente un algorithme de segmentation d'images tridimensionnelles par utilisation de surfaces triangulées et de pyramides. Une triangulation de surface dynamique, dotée d'une modélisation physique et capable de changer sa topologie, va, en se déformant suivant certaines contraintes, segmenter l'image en ses constituants. Afin d'accélérer le processus, un algorithme de construction de pyramide de facteur de réduction quelconque permet de transformer l'image en un ensemble d'images de résolution progressive. Cette hiérarchisation, couplée à un modèle capable d'adapter la précision de sa maille à la résolution de son espace de travail, permet d'estimer très rapidement les formes générales contenues dans une image. Une fois ceci fait, le modèle recherche les détails de plus en plus petits en s'appuyant successivement sur les différents niveaux de la pyramide.

7. Détection de structures linéaires sur des images Radar à ouverture synthétique F. TUPIN, C. GOUINAUD, H. MAITRE, J.-P. CRETTEZ, J.-M. NICOLAS. 635-650 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Dans l'objectif d'établir une méthode de détection semi-automatique du réseau routier sur des images radar, des détecteur de lignes sont développés. Ils ont pour but d'extraire des structures linéaires de l'image, qui seront ensuite considérées comme des segments « candidats routes ». Deux détecteurs de lignes prenant en compte les statistiques du speckle sont proposés, et une étude détaillée de leurs comportements et du comportement de leur fusion (probabilités de détection et de fausse alarme) est réalisée. L'un de ces détecteurs est fondé sur un détecteur de contours largement utilisé en imagerie radar, et l'autre plus original sur un filtrage adapté. La détection de lignes est finalement réalisée par la fusion des réponses de ces deux détecteurs.

8. Construction automatique d'atlas anatomiques morphométriques à partir d'images médicales tridimensionnelles : application à un atlas du crâne G. SUBSOL, J.-P. THIRION, N. AYACHE. 636-674 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Dans cet article, nous présentons une méthode pour construire de manière automatique des atlas anatomiques morphométriques à partir d'images médicales tridimensionnelles obtenues par scanographie ou imagerie par résonance magnétique. Nous en détaillons les différentes étapes, en particulier les algorithmes de mise en correspondance non-rigide, de moyenne et d'analyse statistique de lignes caractéristiques tridimensionnelles. Nous appliquons la méthode à la construction d'un atlas morphométrique des lignes de crête du crâne. Nous montrons alors comment la comparaison automatique entre l'atlas et un crâne présentant une déformation mandibulaire permet d'obtenir des résultats qualitatifs et quantitatifs utilisables par un médecin.

9. Suivi du corps humain par vision monoculaire F. LERASLE, G. RIVES, M. DHOME, A. YASSINE. 675-685 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Cet article décrit une méthode de suivi d'objets 3D articulés, de forme complexe telle que les membres du corps humain, à partir d'une séquence monoculaire d'images perspectives. Ces objets devront être préalablement modélisés ainsi que les articulations associées. Le principe de la méthode est basé sur l'interprétation de points caractéristiques dans l'image comme étant les projections perspectives de points 3D liés au modèle de l'objet et d'un processus itératif fondé sur la méthode de Levenberg-Marquardt pour calculer l'attitude de ce modèle conforme à l'image analysée. Cette attitude et la covariance associée sont fournies à un filtre de Kalman de haut niveau pour prédire l'attitude du modèle relative à l'image suivante de la séquence. L'extraction de primitives s'effectue localement par prise en compte de la prédiction obtenue. Des expérimentations de suivi, illustrées dans cet article par une séquence de pédalage, ont été effectuées, prouvant ainsi la validité de l'approche.