Numéro 1

1. Éditorial Faouzi Ghorbel, Jean-Paul Haton, Christian Roux. 07-07 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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2. Segmentation d’images par modèle de mélange conjoint non gaussien Stéphane Derrode, Wojciech Pieczynski. 09-28 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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L’idée à l’origine du modèle de mélange conjoint (MMConjoint) est de classer simultanément deux ensembles d’observations en introduisant un a priori conjoint entre les deux classifications et un lien statistique entre les deux observations. Nous étudions en particulier le cas de mélanges gaussiens et le cas de mélanges paramétriques non gaussiens construits à partir de copules et de marginales non gaussiennes. Nous établissons également un algorithme EM et un algorithme ECI pour l’estimation automatique des paramètres, rendant la méthode de classification non supervisée. Le modèle est illustré à travers la segmentation d’images vectorielles couleur et IRM. Les résultats obtenus améliorent les segmentations individuelles des bandes par des modèles de mélange classiques.

3. Reconnaissance supervisée et non supervisée de lois à partir d’échantillons finis Olivier Alata, Christian Olivier, Zhan Jin, Yannis Pousset. 101-121 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Dans cet article, nous abordons le problème de la reconnaissance de lois de probabilité à partir d'échantillons variant de 100 à 10 000 ou plus. Le contexte applicatif porte sur la modélisation de canaux radio-mobile en situation de visibilité ou de non-visibilité directe entre émetteur et récepteur. Ce problème est crucial pour améliorer les communications numériques. Dans la communauté des transmissions numériques, il est courant d'utiliser la distance de Kolmogorov-Smirnov. Plus rarement, une méthode à noyau est considérée avant le test comparatif. Nous proposons d'utiliser les critères d'information (IC), d'une part pour approcher les lois de probabilité par un histogramme, et d'autre part pour sélectionner le meilleur modèle de loi. Nous étudions les cas supervisé et non supervisé et comparons les méthodes dans ces situations réalistes. Les résultats montrent l'intérêt d'utiliser les méthodes exploitant les IC.

4. Contours actifs avec a priori de forme basé sur la transformée de Fourier-Mellin analytique Slim M’Hiri, Mohamed Amine Mezghich, Malek Sellami. 123-142 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Dans cet article, nous proposons une méthode originale pour incorporer un a priori de forme dans un modèle de contours actifs basé région afin d’améliorer sa robustesse aux similitudes, bruit et occultations. Nous définissons un a priori de forme à partir du recalage des fonctions level set associées au contour actif et une forme de référence. Le recalage que nous proposons se base sur la corrélation de phase par la transformée de Fourier-Mellin analytique (TFMA). Cette représentation, dédiée aux images à niveaux de gris, permet de gérer simultanément plusieurs objets. Nous illustrons expérimentalement les capacités de ce nouvel a priori de forme à contraindre l’évolution du contour actif vers une forme cible. Enfin, nous mettons en évidence, sur des images de synthèse et réelles, son apport pour la segmentation d’images en présence de similitudes, d’occultations et de bruits.

5. Un estimateur de la L2-mesure de dépendance probabiliste pour la réduction de dimension vectorielle - Cas multiclasse Wissal Drira, Faouzi Ghorbel. 143-155 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Nous évaluons ici les performances d’un estimateur de la L2-mesure de dépendance probabiliste en vue de la réduction de dimension bidimensionnelle linéaire dans le cas multiclasse. Cette quantité qui présente un lien direct avec la probabilité d’erreur de classification, est construite à l’aide des séries de Fourier généralisées. Nous comparons l’algorithme proposé d’une part, à l’analyse discriminante linéaire introduite par Fisher et, d’autre part, à une version généralisée au cas multiclasse se basant sur l’extracteur linéaire récursif de la L2-mesure de dépendance probabiliste. Dans le cas non gaussien, cette évaluation sera faite au sens de l’erreur des k plus proches voisins. L’estimateur à noyau des densités de probabilité est calculé dans le contexte du paramètre de lissage optimisé au sens de la moyenne quadratique intégrée. Ce dernier servira à l’estimation de la probabilité d’erreur de classification des mélanges de vecteurs gaussiens. Nous montrons sur un exemple de bases d’images de visages l’intérêt du réducteur de dimension proposé relativement aux méthodes conventionnelles.

6. Bouclage de pertinence négatif pour la recherche des images à base de descripteurs de sous-bandes d’ondelettes Abir Gallas, Walid Barhoumi, Zagrouba Ezzeddine. 157-177 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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La recherche des images par le contenu dans des grandes bases généralistes d’images est une tâche fastidieuse vu le taux d’hétérogénéité assez élevé même au sein d’une seule classe de la base ainsi que la grande dimension de l’espace des descripteurs relatifs aux images. Pour cela, nous proposons de guider la recherche par des descripteurs de bas-niveau de taille réduite à base de sous-bandes d’ondelettes relatives aux régions les plus significatives dans chaque image après une phase de segmentation floue. De plus, nous proposons une technique de bouclage de pertinence négatif sur les poids relatifs aux régions. Les expérimentations et l’étude comparative avec des approches similaires prouvent la robustesse de l’approche proposée en termes d’apport sémantique offert par l’utilisation des sous-bandes d’ondelettes ainsi que par le bouclage de pertinence négatif.

7. Norme MPEG pour la compression multirésolution de maillages tridimensionnels Faten Chaieb, Khaled Mammou, Christophe Dehais. 179-192 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Cet article introduit une nouvelle technique de compression de maillages 3D utilisant l’approximation de forme comme stratégie de prédiction. L’approche proposée, appelée Shape Approximation Compression (SAC), consiste à compresser directement les niveaux de détails définis par les créateurs de contenus, en exploitant leurs inter-correlations. La géométrie de chaque niveau est utilisée afin de calculer une approximation lisse du niveau de détails suivant. Une hiérarchie de maillages progressifs est ensuite construite à partir du maillage approché. Cela permet de prédire et de transmettre de façon efficace les erreurs d’approximation. Le codec SAC a été évalué par le groupe de travail ISO/MPEG sur le codage de maillage 3D multirésolution et a été retenu pour une normalisation future.

8. Mesure de similarité entre sous-parties de nuages de points 2D Christophe Palmann, Sébastien Mavromatis, Jean Sequeira. 29-49 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Cet article porte sur la caractérisation d’une mesure de similarité entre sous-parties de nuages de points 2D. Cette mesure est définie à partir d’une hypothèse généralement vérifiée sur des nuages de points issus de cas réels : ceux-ci possèdent des groupes de points qui s’organisent en structures linéiques, et qui apparaissent en même temps dans les différents nuages. Après avoir défini des primitives qui permettent une représentation unifiée de ces structures, nous montrons le lien qui existe entre la présence d’une information commune entre sous-nuages et la distribution des relations géométriques entre leurs primitives. Nous donnons alors une mesure de similarité invariante par rotation, ainsi qu’un algorithme permettant de la calculer.

9. Un ensemble d’invariants bipolaires pour les surfaces de R Majdi Jribi, Faouzi Ghorbel. 51-63 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Dans ce travail, nous introduisons une nouvelle représentation invariablement liée à une surface de l’espace tridimensionnel. Elle est construite à partir de la superposition de deux potentiels géodésiques correspondant à deux pôles préalablement fixés sur celle-ci. Un ensemble de points finis peut en être extrait sur une localité se trouvant autour et entre les deux pôles. Celui-ci peut être enrichi jusqu’à la couverture totale de ce lieu géométrique et cela par la mise en œuvre de résolutions de plus en plus fortes. Deux méthodes numériques sont étudiées et comparées au sens de la distance de Hausdorff généralisée à l’espace des formes. Le pouvoir discriminant de cette représentation est évalué sur la base Bosphorus de visages 3D par l’intermédiaire de la même distance de Hausdorff.

10. Limitations et comparaisons d’ordonnancement utilisant des distances couleur Audrey Ledoux, Noël Richard, Anne-Sophie Capelle-Laizé. 65-82 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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La morphologie mathématique repose sur la notion d'ordonnancement. Pour le traitement d'images couleur, l'écriture d'une relation d'ordre valide nécessite l'utilisation de distances couleur normalisées issues des espaces CIELAB ou CIELUV. Depuis les premières recommandations de la CIE (Commission internationale de l'éclairage), plusieurs distances couleur ont été proposées. Le but de cet article est d'étudier l'impact de ces formules de distance couleur dans le contexte de la morphologie mathématique couleur. Les résultats sont développés pour une nouvelle construction des opérateurs morphologiques couleur basée sur la distance dans l'espace CIELAB. Un critère de comparaison des méthodes d'ordonnancement couleur est ensuite proposé pour comparer les principales approches en morphologie mathématique avec celles basées sur une fonction de distance.

11. Recherche en temps réel de séquences vidéo similaires par le contenu Gwénolé Quellec, Mathieu Lamard, Guy Cazuguel, Zakarya Droueche, Béatrice Cochener, Christian Roux. 83-100 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Nous proposons dans cet article une méthode originale pour rechercher, dans des séquences vidéo, des sous-séquences similaires. En introduisant de la flexibilité temporelle dans la caractérisation des sous-séquences, cette méthode permet d'éviter l'utilisation de mesures de distance flexibles (telles que le Dynamic Time Warping) qui ont l'inconvénient d'être lentes. La méthode proposée permet donc de rechercher, en temps réel, des sous-séquences vidéo similaires parmi plusieurs centaines de milliers d'exemples. La méthode proposée est adaptative ; un algorithme d'apprentissage rapide est présenté. Les performances ont été évaluées avec succès sur un ensemble de 1 707 clips vidéo (> 800 000 sous-séquences). A terme, notre objectif est de proposer un système de génération d'alertes et/ou de préconisations, en temps réel, dans le cadre de l'aide à la chirurgie sous contrôle vidéo.

Numéro 3

1. Introduction Peter Sturm, Serge Garlatti. 201-203 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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2. Odométrie radar par analyse de la distorsion Damien Vivet, Paul Checchin, Roland Chapuis. 205-228 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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L’utilisation d’un capteur télémétrique tournant en robotique mobile à haute vitesse implique l’apparition d’une distorsion sur les données collectées. Un tel effet est, dans la majorité des études, ignoré ou considéré comme un bruit et, de ce fait, corrigé en utilisant des capteurs proprioceptifs ou des systèmes de localisation. Dans cet article, la vélocimétrie du véhicule est extraite de la distorsion, sans aucun autre apport que celui fourni par le capteur extéroceptif. Il s’agit d’un radar panoramique FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave), appelé K2Pi. Point d’odomètre, de gyromètre ou autre capteur proprioceptif. Les estimations des vitesses angulaires et linéaires du robot sont ensuite utilisées pour construire, sans aucun autre capteur, la trajectoire du véhicule et la carte radar de l’environnement extérieur exploré. Des résultats de localisation et de cartographie avec ce capteur radar, mais facilement extensibles à d’autres capteurs télémétriques tournants, sont présentés pour des véhicules terrestres et nautiques.

3. Méthodologie de conception de motifs dirigée par la distance de Hamming et la géométrie épipolaire en lumière structurée Xavier Maurice, Christophe Doignon. 229-254 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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En vision artificielle par lumière structurée, la projection d’un motif sur un objet permet de capturer la forme de sa surface à un instant donné, en effectuant généralement plusieurs acquisitions. Cette technique peut cependant s’avérer inefficace lorsque l’objet est en mouvement. Il devient alors nécessaire de ne faire appel qu ’à une seule prise d’images pour analyser la forme d’une région d’intérêt en mouvement, et des motifs intégrant des propriétés intrinsèques de corrections doivent alors être envisagés. Dans cet article nous présentons une nouvelle méthode d’appariement d’indices visuels composant des motifs de lumière structurée codée. L’originalité de la méthode consiste, à travers un codage spatial, à exploiter conjointement la géométrie épipolaire et une distance de Hamming désirée, critère dont la valeur minimale peut être spécifiée dès la conception, assurant un niveau minimal de redondance des informations au sein du motif à projeter. En contrepartie, quand la valeur de celle-ci est élevée, les algorithmes de codage/décodage ont à faire face à un nombre considérable de codes candidats. Dans un premier temps, nous montrons que la distance de Hamming moyenne est un critère statistique pertinent pour prédire les propriétés globales du futur motif, et nous fournissons un moyen de la calculer. Nous présentons un algorithme de codage basé sur la théorie des matrices parfaites, la distance de Hamming et le paradigme exploration/exploitation, où l’unicité des codes est examinée dans l’espace monodimensionnel des adresses des codes au lieu de celui du motif matriciel, comme c ’est le cas dans la littérature. Dans un second temps, mettant en synergie la conformation des indices visuels et la géométrie épipolaire, nous montrons qu ’il est possible de prédire la façon dont ces indices vont se projeter sur le plan image, permettant ainsi de simplifier la segmentation, le codage et le décodage. Les résultats montrent une réduction significative de la complexité algorithmique et la possibilité de fournir des motifs en temps réel, ou bien d’une taille bien supérieure à ce qui existe à ce jour. Finalement, des reconstructions de scènes diverses et effectuées aussi en temps réel, à partir d’une seule image des motifs projetés, sont reportées, pour illustrer le potentiel applicatif de notre approche.

4. Flot de scène Antoine Letouzey, Benjamin Petit, Edmond Boyer. 255-281 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Dans cet article nous nous intéressons à l'estimation des champs de déplacement 3D denses d'une scène non rigide, en mouvement, capturée par un système multicaméra. La motivation vient des applications multicaméras qui nécessitent une information de mouvement pour accomplir des tâches telles que le suivi de surface ou la segmentation. Dans cette optique nous présentons une approche nouvelle qui permet de calculer efficacement un champ de déplacement 3D, en utilisant des informations visuelles de bas niveau et des contraintes géométriques. La contribution principale est la proposition d'un cadre unifié qui combine des contraintes de flot pour de petits déplacements et des correspondances temporelles éparses pour les déplacements importants. Ces deux types d'informations sont fusionnés sur une représentation surfacique de la scène en utilisant une contrainte de rigidité locale. Le problème se formule comme une optimisation linéaire permettant une implémentation rapide grâce à une approche variationnelle. La méthode proposée s'adapte de manière quasi identique que les informations de surface proviennent d'une reconstruction 3D complète, par exemple en utilisant l'enveloppe visuelle, ou d'une simple carte de profondeur. Les expérimentations menées sur des données synthétiques et réelles démontrent les intérêts respectifs du flot et des informations éparses, ainsi que leur efficacité conjointe pour calculer les déplacements d'une scène dynamique.

5. Suivi par ré-identification dans un réseau de caméras à champs disjoints Boris Meden, Frédéric Lerasle, Patrick Sayd. 283-305 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Cet article pose le problème du suivi automatique de piétons à travers les réseaux de caméras à champs de vue disjoints. Le suivi dans l’image est traité de manière locale par un algorithme de suivi par détections et ré-identification. Avec du filtrage particulaire à état continu et discret, nous introduisons la notion d’identité globale dans un algorithme de suivi multipiste pour caractériser les personnes au niveau du réseau et pallier les discontinuités d’observations. Ceci permet à chaque traqueur d’inclure l’identité de la cible qu’il est en train de suivre dans l’espace de recherche. Ce faisant, chaque traqueur maintient à jour une distribution de probabilité discrète sur l’identité de la piste qu’il est en train de suivre. La décision de ré-identification est renforcée par un schéma décisionnel haut niveau intégrant les hypothèses de chaque traqueur confrontées à la topologie du réseau. La composante suivi multipersonne et ré-identification est d’abord testée en contexte monocaméra. Nous évaluons ensuite notre approche complète sur un réseau de 3 caméras à champs de vue disjoints et un ensemble de 7 personnes. La seule connaissance a priori requise est la carte topologique du réseau.

6. Détection et localisation d’objets stationnaires par une paire de caméras PTZ Constant Guillot, Quoc-Cuong Pham, Patrick Sayd, Christophe Tilmant, Jean-Marc Lavest. 307-332 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Dans cet article, nous proposons une approche originale pour détecter et localiser des objets stationnaires sur une scène étendue en exploitant une paire de caméras PTZ. Tout d'abord, nous présentons une méthode de détection et de segmentation d'objets stationnaires. Celle-ci est basée sur la ré-identification de descripteurs de l'avant-plan et une segmentation de ces régions en objets à l'aide de champs de Markov. Notre méthode permet de dater l'avant-plan de la scène, et sous certaines conditions de segmenter différents objets contenus dans une seule composante connexe du premier plan. La seconde contribution concerne la mise en correspondance entre les deux caméras PTZ des silhouettes d'objets détectées dans chaque image. L'appariement, effectué à partir de contraintes purement géométriques, permet d'associer directement des ensembles de silhouettes. Notre système est finalement testé sur des séquences qui montrent sa robustesse aux occultations.

7. Segmentation semi-automatique de signes à partir de corpus vidéo en langue des signes Matilde Gonzalez, Christophe Collet. 333-358 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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De nombreuses études sont en cours afin de développer des méthodes de traitement automatique des langues des signes. Plusieurs approches nécessitent de grandes quantités de données annotées pour l'apprentissage des systèmes de reconnaissance. Nos travaux concernent l'annotation semi-automatique de ces corpus de données vidéo. Nous proposons une méthode de suivi de composantes corporelles, de segmentation de la main pendant occultation et de segmentation des gestes à l'aide des caractéristiques de mouvement et de forme de la main. Afin de montrer les avantages et limitations de nos contributions, nous avons évalué chacune des méthodes proposées à l'aide de corpus internationaux. Le système de segmentation des signes montre des résultats prometteurs.

8. Un nouvel ensemble de descripteurs de Fourier Clifford pour les images couleur José Mennesson, Christophe Saint-Jean, Laurent Mascarilla. 359-382 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Dans cet article, nous proposons un nouvel ensemble de descripteurs de Fourier pour la reconnaissance de formes couleur : les GCFD3. Ceux-ci sont construits en utilisant la transformée de Fourier Clifford couleur (TFC) de Batard et al. (2010). Ils sont invariants en translation et en rotation et permettent d'éviter un traitement marginal des images couleur. Contrairement aux GCFD1 développés dans (Mennesson et al., 2011), l'objectif est d'obtenir des descripteurs admettant une invariance supplémentaire au changement de bivecteur (unplan couleur qui paramètre la TFC) ainsi qu'une réduction du nombre de descripteurs nécessaires à la reconnaissance. Ces descripteurs sont testés dans le cadre de la reconnaissance d'images couleur sur différentes bases d'images, montrant leur capacité à identifier des objets couleur.

9. Sélection de caractéristiques géométriques pour la reconnaissance faciale 3D Lahoucine Ballihi, Boulbaba Ben Amor, Mohamed Daoudi, Anuj Srivastava, Driss Aboutajdine. 383-407 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Dans cet article nous proposons de coupler la géométrie riemannienne avec les techniques d’apprentissage pour une biométrie faciale efficace et robuste aux changements d’expressions faciales. Nous représentons localement la forme des surfaces faciales par des collections de courbes 3D. Nous appliquons des techniques d’apprentissage afin de déterminer les courbes les plus pertinentes à la reconnaissance d’identité des personnes. Le taux de reconnaissance de l’ordre de 98, 02 % sur le benchmark de référence FRGC v2 confirme l’efficacité de coupler l’analyse géométrique de la forme avec des techniques d’apprentissage.

10. Extraction et analyse de l’impact émotionnel des images Syntyche Gbèhounou, François Lecellier, Christine Fernandez-Maloigne. 409-432 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

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Cet article propose une méthode d’extraction de l’impact émotionnel des images à partir de descripteurs bas niveau. Nous avons émis l’hypothèse que la précision de ces derniers encoderait des informations haut niveau intéressantes voire discriminantes pour les émotions. Il n’existe à ce jour aucun descripteur particulièrement adapté à l’étude de l’impact émotionnel des images. Les émotions ressenties dépendent, en effet, de plusieurs informations dans l’image mais également de sa nature (très sémantique ou non) ou encore de la durée d’observation. Plus ce temps est long plus l’interprétation sémantique de l’image prend le dessus sur l’émotion «primaire ». A ces descripteurs nous avons associé deux classifieurs performants, particulièrement adaptés à des discriminations d’informations complexes. Il s’agit d’un réseau de neurones multicouche et d’un SVM dans son extension multiclasse basée sur la stratégie « un contre un ». Très souvent, on associe les émotions à l’expression du visage, mais nous avons décidé de ne pas faire de cette information la principale caractéristique émotionnelle des images naturelles, qui en général ne contiennent pas de visages. Nous avons, à cet effet, effectué nos tests sur une base diversifiée de 350 images, construite à partir d’images à faible contenu sémantique. Notre choix de descripteurs est basé sur des supposés liens entre les émotions et le contenu des images mais également sur la précision qu ’offrent certains descripteurs de traitement d’images en indexation ou en catégorisation. La complexité des émotions a été prise en compte en intégrant, au processus de classification, les résultats de tests psychovisuels que nous avons mis en place. Nous avons défini trois classes d’émotions. Les taux de réussite moyens obtenus lors de la classification sont de 56,15 % pour le réseau de neurones et 55,25 % pour le SVM. Ces résultats sont encourageants au regard des résultats de la littérature. Ces tests confirment aussi l’hypothèse que les descripteurs choisis sont complémentaires dans notre processus d’extraction des émotions.

11. Interpolation par assimilation variationnelle de séquences multimodales d’images satellitaires de l'océan Silèye O. Ba, Thomas Corpetti, Bertrand Chapron, Ronan Fablet. 433-454 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Cet article étudie l'estimation conjointe de données manquantes et de champs de déplacements dans des séquences multimodales d'observations satellitaires géophysiques. La complexité de la tâche est liée au taux élevé de données manquantes (entre 20 % et 90 %) pour des observations journalières de haute résolution et la reconstruction de structures fines en accord avec la dynamique sous-jacente. Nous avons développé une méthode basée sur l'assimilation variationnelle de données pour des séries multimodales et multirésolutions. A l'aide de données synthétiques et de données réelles de la surface océanique, une évaluation numérique et qualitative démontre l'apport de deux composantes-clés du modèle proposé : la fusion d'informations multimodales à partir d'une contrainte géométrique basée sur les structures frontales, et la méthode d'assimilation variationnelle utilisant comme a priori dynamique un modèle d'advection-diffusion. Les expérimentations conduites montrent que de bonnes performances de reconstruction sont obtenues pour les observations hautes résolutions en dépit du pourcentage élevé de données manquantes.

Numéro 6

1. Projet IMPALA Marie-Odile Monod, Roland Chapuis, Philippe Gosset, Raphaël Rouveure, Damien Vivet, Franck Gérossier, Patrice Faure, Paul Checchin, Laure Moiroux, Pierre Guérin, Thierry Humbert, Joël Morillon. 463-492 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

L’objectif du projet IMPALA est d’évaluer l’apport du radar comme solution alternative aux moyens de perception en robotique mobile d’extérieur. Cet article illustre à travers une application de localisation et de cartographie simultanées (SLAM), les potentialités d’un radar panoramique à modulation de fréquence (FMCW) qui a été développé au cours du projet. Donnant accès à l’information de distance et de vitesse des entités mobiles présentes dans l’environnement, le radar permet d’envisager des applications de détection et de suivi d’objets mobiles (DATMO) dont un premier résultat est présenté ici.

2. Correction non supervisée d’images sous-marines couleur par inversion du modèle de propagation de la lumière Frédéric Petit, Anne-Sophie Capelle-Laizé, Jean-Christophe Burie, Christine Fernandez-Maloigne. 493-520 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Il est avéré que l’eau perturbe la propagation de la lumière. C’est pour cette raison que les images sous-marines présentent souvent un faible contraste et une faible luminosité. Cet article est consacré à la présentation d’une méthode non supervisée d’amélioration des images sous-marines. La méthode proposée a pour but de compenser l’influence de l’eau en inversant le modèle de propagation de la lumière sans aucune information a priori sur la composition du milieu, c’est-à-dire l’eau. Pour inverser le modèle de propagation de la lumière, deux critères sont proposés pour estimer d’une part les paramètres de concentration des particules présentes dans l’eau et d’autre part la distance entre la scène et le capteur (la caméra). Dans un premier temps, les paramètres de concentration sont estimés en utilisant un lien particulier entre les paramètres de concentration et les propriétés colorimétriques de l’image. Dans un second temps, la distance entre la scène et le capteur est estimée itérativement. Cette estimation utilise un critère basé sur une mesure d’erreur quadratique moyenne entre deux estimations successives de l’image corrigée. Une fois ces paramètres déterminés, la correction est complètement non supervisée. Les expérimentations montrent l’efficacité de la méthode. Le contraste et la dynamique des couleurs des images sous-marines sont améliorés tout en préservant un bon rendu visuel des couleurs.

3. Vers une méthodologie de reconstruction 3D de scènes sous-marines par caméras acoustiques Naouraz Brahim, Sylvie Daniel, Didier Guériot, Basel Solaiman. 521-551 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Depuis que les études d’impact des changements climatiques ont montré que le milieu marin pourrait être énormément fragilisé par la disparition de certaines espèces parmi la faune et la flore ainsi que par le vieillissement rapide des infrastructures sous-marines, de nouveaux outils d’observation efficaces et robustes deviennent nécessaires. Dans cet article, l’utilisation de caméras acoustiques comme outil novateur d’acquisition de données sousmarines est proposée en compagnie d’un cadre conceptuel qui permet de mettre en œuvre une reconstruction tridimensionnelle pertinente et complète de l’environnement sous-marin à partir de séquences d’images acquises par ces caméras acoustiques. Les différentes données et informations extraites, utilisables et utilisées pour élaborer ce travail ainsi que quelques résultats préliminaires sont abordés.

4. Proposition d’une famille de courbes remplissant l’espace de niveau de localité comparable à la courbe de Hilbert Giap Nguyen, Patrick Franco, Rémy Mullot, Jean-Marc Ogier. 553-574 Accès libre Résumé Télécharger l'article au format pdf Exporter la citation au format bibTeX

Résumé

Les courbes remplissant l'espace sont largement utilisées dans plusieurs domaines de l'informatique où la conservation de la localité est souvent considérée comme le critère pour choisir le type de courbe opérant dans une application. C'est pourquoi, la courbe de Hilbert, en qualité de courbe préservant au mieux la localité, reste majoritairement employée. Cependant, existe-t-il d'autres courbes vérifiant un niveau de localité comparable à la courbe de Hilbert ? Dans cet article, nous proposons une méthode flexible permettant de construire une famille de courbes - remplissant un espace multidimensionnel - de niveau de localité comparable à la courbe de Hilbert et parfois meilleur. Des tests expérimentaux comparatifs tendent à confirmer ces résultats. Notons que des éléments de preuve sur la validité de notre proposition sont avancés, sa mise en œuvre est illustrée à travers de nombreux exemples.